Objectifs

• Savoir faire la commande multimodes d’un automate
• Savoir utiliser le module IR
• Test des capteurs à ultrasons
• Savoir mesurer la distance avec un capteur à US
• Savoir lire le code d’une télécommande IR
• Savoir commander un moteur pas à pas
• Savoir changer la vitesse d’un moteur PAP
• Savoir changer le sens de rotation d’un moteur PAP
• Comprendre le principe de fonctionnement de la commande IR
• Etc.

L’objectif du tuto est de valider le fonctionnement du moteur pas à pas. Il sera utilisé pour le contrôle du déplacement du curseur vers la droite ou la gauche. Voir le tuto pour les détails techniques.

Schéma synoptique

Programme Arduino

void setup() 
{
  // Affichage 
  Serial.begin(115200); 
  
  // Init Moteur PAP - PINS[22-25]  
  DDRA=0xff; PORTA=0x00;  
}

void loop() 
{ 
  // Test Moteur PAP (PORTA)
  setMPAP(NULL, 0, 2, 100); delay(1000); 
  setMPAP(NULL, 1, 2, 100); delay(1000); 
}

void setMPAP(int *pin_4p, int sens, unsigned long delay_ms, unsigned long n_hstep)
{
  const int n_ustep=9; // 8+1
  const unsigned short seqMPAP_p[n_ustep]= {1,3,2,6,4,12,8,9,0}; 
  const unsigned short seqMPAP_m[n_ustep]= {9,8,12,4,6,2,3,1,0}; 
  
  if (sens==0)
  {
    for (int i=0; i<n_hstep; i++)
    {
      for(int j=0;j<n_ustep;j++)
      {
        PORTA=seqMPAP_p[j]; 
        delay(delay_ms);
      }   
    }
  }else
  {
    for (int i=0; i<n_hstep; i++)
    {
      for(int j=0;j<n_ustep;j++)
      {
        PORTA=seqMPAP_m[j]; 
        delay(delay_ms);
      }   
    }
  }
}

Obtenir le livre « Codage en C du GRAFCET avec ARDUINO«