Objectifs

• Savoir faire la commande multimodes d’un automate
• Savoir utiliser le module IR
• Test des capteurs à ultrasons
• Savoir mesurer la distance avec un capteur à US
• Savoir lire le code d’une télécommande IR
• Comprendre le principe de fonctionnement de la commande IR
• Etc.

L’objectif du tuto est de valider le fonctionnement des capteurs de distances à ultrasons. Ils seront utilisés pour la mesure de la distance droite et gauche. Voir le tuto pour les détails techniques.

Schéma synoptique

Programme Arduino

#define Trig_out_pin_g  2 
#define Trig_out_pin_d  3 
#define Echo_in_pin_g   4  
#define Echo_in_pin_d   5 

void setup() 
{
  // Affichage 
  Serial.begin(115200); 
  
  // Initialisation des capteurs US
  pinMode(Trig_out_pin_g, OUTPUT);
  digitalWrite(Trig_out_pin_g, LOW);
  pinMode(Trig_out_pin_d, OUTPUT);
  digitalWrite(Trig_out_pin_d, LOW);
}

void loop() 
{ 
  // Test des capteurs US
  float disg=getDistmm(Trig_out_pin_g, Echo_in_pin_g);
  float disd=getDistmm(Trig_out_pin_d, Echo_in_pin_d);
  Serial.print("disg(mm)=");Serial.print(disg); Serial.print("\t"); 
  Serial.print("disd(mm)=");Serial.println(disd); 
  delay(100); 
}

double getDistmm(int trigpin, int echopin) 
{
  // Vitesse du son (mm/us)
  const double speedson=340.0e-3;  
  
  // Déclanchement mesure avec l'envoie d'une impulsion de 10µs
  digitalWrite(trigpin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigpin, LOW);
  
  // Lecture du temps aller/retour de l'onde
  double HC_val = pulseIn(echopin, HIGH, 30000);
  
  // Calcul de distance d(mm)
  double Dist_mm = (HC_val/2.0) * speedson; 
  
  // Renvoi de la distance en (mm) 
  if (Dist_mm <= 10.0) return 10.0; // Zone aveugle du capteur 
  else return Dist_mm;  
}

Obtenir le livre « Codage en C du GRAFCET avec ARDUINO«