Asservissement | Arduino #8: Réponse à une rampe d’un système du second ordre

Objectifs

Implémentation d’un système du 2nd ordre : y(n)=> {x(n-1), y(n-1), y(n-2)}
Définition de la nouvelle fonction générique Sys2All()
La réponse indicielle d’un système en 2nd ordre
La réponse à une rampe d’un système en 2nd ordre
Etc.

Fonctionnement

On va aborder dans ce tuto l’analyse de plusieurs systèmes du second ordre en boucle ouverte (BO). On va particulièrement utiliser la réponse indicielle et la réponse à une rampe. On fera appel à la nouvelle Sys2All() qui permet de numériser (discrétiser) un système du second ordre caractérisé par sa pulsation propre wn et le coefficient d’amortissement zêta. On verra dans la suite de la vidéo l’effet du zêta et wn sur la rapidité du système ainsi son dépassement.

Les paramètres du système

#define   Fn      10.00

#define   Zeta    0.7

#define   K       1.0

#define   T_ms    2

Les paramètres de l’échelon / rampe

#define   A_step  10.0 // Amplitude

#define   c_step  500  // Période de l'échelon = 2*c_step*T_ms

unsigned long c=0; // Compteur (période) 

bool Step=false;

Génération de l’échelon x(n)=constante, ou une rampe x(n)=n

  c++; c=c%c_step;

  if(!c)

  {

    Step=!Step;

    c=0;

  }

  //x_nn=A_step*(double)Step; // Réponse à un échelon x(n)=cte

  x_nn=(double)c;           // Réponse à une rampe x(n)=n

Définition de la fonction Sys2All()

La fonction Sys2All() prend en entrée les paramètres du système et le signal de l’entrée. Puis, elle renvoie la sortie du système (voir le tuto précédent pour plus des détails).

double Sys2All(double x_nn, double *x, double *y, double zeta, double wn, double k, double T)

{

  // Paramètre du système

  double a1=2.0*zeta/wn;

  double a2=1.0/(wn*wn);




  const double b0=(a1/(2.0*T))+(a2/(T*T));

  const double b1=-2.0*a2/(T*T);

  const double b2=(-1.0*a1/(2.0*T))+(a2/(T*T));

  const double b[3]={b0,b1,b2};




  // Variables de l'entrée et la sortie

  double y_nn=0.0;




  // Calcul de la nouvelle sortie

  y_nn= -(y[0]*(1.0+b[1]))-(y[1]*b[2])+(k*x[0]); // y[1]: y(n-2), y[0]: y(n-1)

  y_nn/=b[0];




  // Mise à jour de la sortie

  y[1]=y[0];

  y[0]=y_nn;




  // Mise à jour de la sortie

  x[0]=x_nn;




  // Renvoie du résultat

  return y_nn;

}

Calcul des réponses du système

  y_nn1=Sys2All(x_nn, x1, y1, 0.1, Wn, K, T_s);

  y_nn2=Sys2All(x_nn, x2, y2, 0.7, Wn, K, T_s);

  y_nn3=Sys2All(x_nn, x3, y3, 1.0, Wn, K, T_s);

  y_nn4=Sys2All(x_nn, x3, y3, 3.0, Wn, K, T_s);

Affichage de l’entrée x(n) et les sorties

  Serial.print(x_nn); Serial.print(",");

  Serial.print(y_nn1); Serial.print(",");

  Serial.print(y_nn2); Serial.print(",");

  Serial.print(y_nn3); Serial.print(",");

  Serial.println(y_nn4);

Le programme Arduino


/*
 * 1. Implémentation d'un système du 2nd ordre  
 *    y(n)=> {x(n-1), y(n-1), y(n-2)} 
 * 2. Définition de la fonction Générique Sys2All()
 * 3. La réponse indicielle d'un système en 2nd ordre 
 * 4. La réponse à une rampe d'un système en 2nd ordre 
 * 5. Etc.
 * 
               -------------
               -           -
 x(n) ----------   SYS2    ---------- y1(n)  
               -           -
               -------------
               -------------
               -           -
 x(n) ----------   SYS2    ---------- y2(n)  
               -           -
               -------------
               -------------
               -           -
 x(n) ----------   SYS2    ---------- y3(n)  
               -           -
               -------------             

               -------------
               -           -
 x(n) ----------   SYS2    ---------- y4(n)  
               -           -
               ------------- 
*/

 
#define   Fn      10.00
#define   Zeta    0.7
#define   K       1.0
#define   T_ms    2

#define   A_step  10.0 // Amplitude
#define   c_step  500  // Période de l'échelon = 2*c_step*T_ms

double Wn=2.0*PI*Fn;
double T_s=(double)T_ms/1000.0;

double x_nn=0.0;

double y_nn1=0.0; 
double y_nn2=0.0;
double y_nn3=0.0;  
double y_nn4=0.0;  

double x1[2], y1[3]; // Sys2 1 
double x2[2], y2[3]; // Sys2 2  
double x3[2], y3[3]; // Sys2 3  
double x4[2], y4[3]; // Sys2 4  

// Paramètres de l'échelon
unsigned long c=0; // Compteur (période)  
bool Step=false; 


void setup()
{
  // Port série de la réponse du système 
  Serial.begin(19200); 
}

void loop()
{ 
  // Le signal échelon x(n) => [0, A_step]
  c++; c=c%c_step; 
  if(!c) 
  {
    Step=!Step;
    c=0; 
  }
  //x_nn=A_step*(double)Step; // Réponse à un échelon x(n)=cte
  x_nn=(double)c;           // Réponse à une rampe x(n)=n
    
  // Calcul des sorties  
  y_nn1=Sys2All(x_nn, x1, y1, 0.1, Wn, K, T_s);
  y_nn2=Sys2All(x_nn, x2, y2, 0.7, Wn, K, T_s);
  y_nn3=Sys2All(x_nn, x3, y3, 1.0, Wn, K, T_s);
  y_nn4=Sys2All(x_nn, x3, y3, 3.0, Wn, K, T_s);
  
  // Affichage x(n), y1(n), y2(n)
  Serial.print(x_nn); Serial.print(","); 
  Serial.print(y_nn1); Serial.print(",");
  Serial.print(y_nn2); Serial.print(",");
  Serial.print(y_nn3); Serial.print(",");
  Serial.println(y_nn4);  

  // Période d'échantillonnage 
  delay(T_ms);
}



double Sys2All(double x_nn, double *x, double *y, double zeta, double wn, double k, double T)
{
  // Paramètre du système 
  double a1=2.0*zeta/wn;
  double a2=1.0/(wn*wn);

  const double b0=(a1/(2.0*T))+(a2/(T*T)); 
  const double b1=-2.0*a2/(T*T); 
  const double b2=(-1.0*a1/(2.0*T))+(a2/(T*T)); 
  const double b[3]={b0,b1,b2};

  // Variables de l'entrée et la sortie 
  double y_nn=0.0;
  
  // Calcul de la nouvelle sortie 
  y_nn= -(y[0]*(1.0+b[1]))-(y[1]*b[2])+(k*x[0]); // y[1]: y(n-2), y[0]: y(n-1)
  y_nn/=b[0];
  
  // Mise à jour de la sortie 
  y[1]=y[0];
  y[0]=y_nn;

  // Mise à jour de la sortie 
  x[0]=x_nn;
  
  // Renvoie du résultat 
  return y_nn;
}

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