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Titre: Installation de capteurs et centralisation par microcontrôleur pour le robot Bipède KONDO

Auteurs: BRUNEAUX Jérôme

Ecole: INRIA Rhone-Alpes

Pages: 132

Résumé: Ce rapport présente le stage effectué au sein de l’INRIA Rhône-Alpes dans le cadre de l’obtention de la Licence Professionnelle Informatique Embarquée et Robotique. J’ai choisi de réaliser ce stage car il me permettait de mettre en oeuvre à la fois mes compétences nouvelles acquises au cours de la licence professionnelle (notamment au niveau de la programmation des microcontrôleurs) ainsi que mes compétences acquissent au cours de ma formation DUT Génie Electrique et Informatique Industrielle (au niveau électronique principalement). De plus, le monde de la robotique est très intéressant et en plein essor. Le stage proposé par l’INRIA portait sur l’intégration de capteurs sur un robot humanoıde.

Ce robot, le Kondo KHR-1, doit permettre d’illustrer certaines fonctionnalités du logiciel Hu- MAnS (logiciel de modélisation physique de robots). Le robot exécute des trajectoires, générées par HuMAnS, en boucle ouverte sans utiliser de capteurs. L’intégration de capteurs sur le robot tels que capteurs de pression ou accéléromètre permettra entre autres d’utiliser le robot en boucle fermée et donc de créer des asservissements pour éviter une chute par exemple.

PFE-Rapport de projet de fin d’étude 99

Téléchargement du fichier PDF du rapport PFE: Installation de capteurs et centralisation par microcontrôleur pour le robot Bipède KONDO

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