Titre: Développement d’un système robotisé composé de trois sous-marins pour cartographier et effectuer des prélèvements géologiques et minéralogiques

Auteurs: FOURNIER Emilien

Ecole : ENSTA Bretagne

Pages : 22

Résumé : Ce rapport présente le stage effectué de juin à aout 2017 dans la Tampere University of Technology, au sein du laboratoire de mécanique et systèmes industriels dirigé par le Professeur KariKoskinen. Ce stage a porté sur le projet UNEXMIN, projet de recherche réalisé par un consortium d’une douzaine de laboratoires européens, qui vise à développer un système robotisé composé de trois sous-marins pour cartographier et effectuer des prélèvements géologiques et minéralogiques dans d’anciennes mines d’extraction, aujourd’hui abandonnées, et immergées. Le stage a porté sur la conception d’un banc d’essai, permettant de mesurer un coefficient de trainée, correspondant au couple s’opposant à la rotation du sous-marin sur son axe de tangage, de manière à pouvoir régler précisément l’asservissement du système pendulaire contrôlant le tangage de l’engin.

PFE-Rapport de projet de fin d’étude (70)

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