Cours 14 | Commande des Systèmes Robotiques – 5AR01

Titre: Commande des Systèmes Robotiques – 5AR01 Introduction et éléments technologiques

Auteurs: Vincent Padois

Ecole: Université Pierre et Marie Curie

Résumé:

Cours
Introduction de la problématique de la commande en Robotique (C1)
Modélisation et identification des systèmes Robotiques en vue de leur commande (C2)
Techniques de commande articulaire “classiques” en Robotique (C3)
Techniques de commande opérationnelle (C4)

TPs
Identification paramétrique du modèle dynamique d’un système Robotique (sous
Matlab, à partir de données expérimentales) (TP1)
Contrôle décentralisé et réglage des correcteurs PID (avec un robot à deux DdL) (TP2)
Contrôle avec découplage dynamique (avec un robot à deux DdL) (TP3)

Extrait du sommaire:

Organisation et contenu de l’UE
Fonctionnement et contrôle des connaissances
Contenu de l’UE
2 Introduction
Etymologie et définition
Types de robots
Applications de la robotique
Caractéristiques d’un robot manipulateur
Introduction à la problématique du contrôle
Elements technologiques principaux
3 Constitution d’un système robotique
Composition d’un axe de robot
Les actionneurs
Les transmissions
Les capteurs
Composition d’une armoire de commande
Les variateurs
Le contrôleur

Cours Robot 14

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