Titre: Commande des Systèmes Robotiques – 5AR01 Introduction et éléments technologiques
Auteurs: Vincent Padois
Ecole: Université Pierre et Marie Curie
Résumé:
Cours
Introduction de la problématique de la commande en Robotique (C1)
Modélisation et identification des systèmes Robotiques en vue de leur commande (C2)
Techniques de commande articulaire « classiques » en Robotique (C3)
Techniques de commande opérationnelle (C4)
TPs
Identification paramétrique du modèle dynamique d’un système Robotique (sous
Matlab, à partir de données expérimentales) (TP1)
Contrôle décentralisé et réglage des correcteurs PID (avec un robot à deux DdL) (TP2)
Contrôle avec découplage dynamique (avec un robot à deux DdL) (TP3)
Extrait du sommaire:
Organisation et contenu de l’UE
Fonctionnement et contrôle des connaissances
Contenu de l’UE
2 Introduction
Etymologie et définition
Types de robots
Applications de la robotique
Caractéristiques d’un robot manipulateur
Introduction à la problématique du contrôle
Elements technologiques principaux
3 Constitution d’un système robotique
Composition d’un axe de robot
Les actionneurs
Les transmissions
Les capteurs
Composition d’une armoire de commande
Les variateurs
Le contrôleur
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