Titre: Implémentation sur FPGA de modèles robotiques

Auteurs: Jessy LOUIS

Ecole : UNIVERSITÉ BLAISE PASCAL

Pages : 39

Résumé : Le but de ce stage était d’initier une nouvelle thématique de recherche concernant l’implantation de modèles robotiques sur une architecture dédiée (FPGA). L’objectif principal est d’accroître l’autonomie des robots industriels, compagnons ou d’intervention. Cette thématique s’inscrit dans deux domaines différents : la robotique et les systèmes embarqués. La première étape était de démontrer la faisabilité de ce projet. Pour ce faire, il a été décidé d’implanter le modèle géométrique direct et dynamique inverse sur FPGA pour un robot Kuka à 7 degrés de liberté. Dans ce rapport nous allons introduire certaines notions théoriques importantes à la compréhension et au développement de ce projet pour ensuite critiquer et quantifier les résultats théoriquement prévus lors de la phase de développement. Ces phases d’apprentissage et de développement ont donné des résultats fortement prometteurs, ce qui a permis de passer à la phase d’implantation et ainsi valider les résultats à l’aide d’un essai d’algorithme génétique.

PFE-Rapport de projet de fin d’étude (76)

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